1. OmniCopter Project

1.1 项目简介

本项目为对ETHZ全向无人机项目的复现

D. Brescianini and R. D'Andrea, "Design, modeling and control of an omni-directional aerial vehicle," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, 2016, pp. 3261-3266.

本项目采用Arduino Mega2560单片机和JY901惯导模块实现姿态与位置控制。

飞行视频见https://www.yuque.com/xtdrone/other_research/omnicopter

1.2 项目索引

1.2.1 应用层(APP)

• OmniCopter.ino 项目应用主文件，利用API构件飞控应用

1.2.2 事务处理层(TPS)

• OmniCopter.h负责正确初始化和处理各种组件，完成飞控功能模块的处理事务，提供API接口给应用
• Log.h 作为调试辅助类，输出各种调试参数，可以统一全部关闭输出，设置输出频率等。
• FailSafe.h 安全机制，提供一个阻塞函数，检测是否失控以及遥控通道7是否解锁

1.2.3 数据处理层(DPS)

• Input.h 遥控器接收机信号输入，保存输入的控制指令
• Output.h 电调驱动，解析八个螺旋桨指令并输出PWM波
• Sensor.h 初始化并驱动JY901模块读取姿态数据，转换数据格式
• JY901.h JY901惯导平台驱动
• Controller.h 飞控核心算法部分，包括AttitudeController，BodyRateController，PositionController和ControlAllocator

1.2.4 配置以及数学扩展库

• Config.h   保存飞控各种状态参数
• MathExtend.h  拓展数学结构体，包括四元数相关运算，姿态角和姿态角速度等